C'est en 1605, il y a près de 400 ans, que Shintô Musô Ryû vit le jour. Le fondateur, Musô Gonnosuke Katsukichi, était un guerrier qui avait suivi l'enseignement de Tenshin Shôden Katori Shintô Ryû, fondé par Iizasa Choisai Ienao. Musô Gonnosuke en obtint une licence d'enseignement (Menkyo). Il avait également fait partie de Kashima Jikishin Kage Ryû, fondé par Matsumoto Bizen no Kami.
Musô Gonnosuke Katsukichi (gravure sur bois)
La légende veut que Musô Gonnosuke se soit rendu à Edo au début de la période Keichô (1596-1614). Il se mesura avec les meilleures lames de la cité et ne fut jamais vaincu jusqu'au jour où il rencontra Miyamoto Musashi (peut-être le guerrier le plus connu des Japonais). Gonnosuke sut qu'il avait trouvé son maître quand il réalisa qu'il ne pouvait échapper à la technique de Jujidome (blocage en forme de croix) que lui opposait Musashi.
Après cette défaite, Gonnosuke sillonna le pays pour y étudier de nombreux styles d'arts martiaux, déterminé qu'il était de parvenir à vaincre le Jujidome de Musashi. Après plusieurs années, il arriva dans la Province de Chikuzen et s'arrêta dans une ville qui porte aujourd'hui le nom de Dazaifu, dans la Préfecture de Fukuoka, au Nord de l'île de Kyûshû. Il se retira pendant 37 jours dans le Sanctuaire de Kamado, sur le Mont Hôman. Une nuit, un messager divin lui apparut en songe sous la forme d'un enfant qui lui dit: «trouve le plexus solaire avec un bâton rond!» S'inspirant de ce message céleste, Gonnosuke confectionna une nouvelle arme. C'était un simple bâton mesurant environ 30 cm de plus qu'un sabre moyen. La longueur du Jô de Gonnosuke était de 128 cm (4 Shaku, 2 Sun et 1 Bu) avec un diamètre de 26 mm (8 Bu). Ces mesures sont toujours d'actualité dans Shintô Musô Ryû.
Musô Gonnosuke s'appliqua ensuite à élaborer pour son bâton des techniques basées sur ses expériences dans les variétés d'armes qu'il avait étudiées. Il y introduit les coups d'estoc de la lance (Yari ou Sôjutsu), les mouvements de balayage de la hallebarde (Naginata ou Naginatajutsu), les techniques de frappe du grand bâton (Bô ou Bôjutsu) et du sabre (Tachi ou Kenjutsu). De ces diverses techniques l'art du Jôjutsu était né. Toujours selon la légende, Gonnosuke retourna vers Musashi et lui infligea sa seule et unique défaite.
La popularité grandissante de Musô Gonnosuke finit par attirer l'attention du Clan Kuroda de Fukuoka qui lui proposa d'instruire les guerriers du Clan dans l'art du Jôjutsu. Dans les années qui suivirent, Gonnosuke remit des licences d'enseignement à plus de dix guerriers du Clan. Ces derniers, ainsi que leurs successeurs, perpétuèrent la tradition dans les limites du domaine de la famille Kuroda. Le Clan garda jalousement cet art du Jôjutsu et en fit une des traditions secrètes du Clan.
Vers la fin de la période Tokugawa (1603-1868), il semble que deux Dôjô existaient dans le domaine des Kuroda. L'un était géré par la famille Hirano, sous la direction du 15e Grand-Maître, tandis que l'autre était sous la responsabilité de la famille Hamachi, avec, à sa tête, un homme généralement reconnu comme le 18e Grand-Maître de Shintô Musô Ryû.
La permission de propager le Jôjutsu en dehors des limites du Clan fut accordée en 1872, peu après la Restauration de Meiji (1868). Au début du 20e siècle, Uchida Ryôgorô enseignait le Jôjutsu à Tôkyô. Parmi ses élèves figuraient Uchida Ryôhei, Nakayama Hakudô (célèbre Kendôka et Iaidôka, et Amiral de la Marine impériale japonaise), et Morita Kanya, acteur de Kabuki. Parallèlement, dans le Dôjô central de Fukuoka, Shiraishi Hanjirô Shigeaki, connu comme le 24e Grand-Maître de la Tradition, continuait d'enseigner cet art jusqu'à sa mort le 1er mars 1927.
Takaji Sensei, 25ème maître de la tradition Shintô Musô Ryû
Dès lors, le Jôjutsu fut enseigné par ses plus anciens disciples: Takayama Kiroku, Shimizu Takaji et Otofuji Ichizô. En 1927, Shimizu se rendit à Tôkyô et commença d'enseigner le Jôjutsu sous l'égide de deux personnages influents: Toyama Mitsuru et Suenaga Setsu. Il établit sa base au Toyama Dôjô et, de là, rayonna dans la région, instruisant des groupes aussi divers que le Département de la Police métropolitaine, le groupe d'étude de Kobudô du Kôdôkan Jûdô, sous l'égide de Kanô Jigorô, les Scouts marins, et bien d'autres groupes disséminés dans le pays entier. Shimizu Takaji fut également instructeur en Mandchourie, après que cette région ait été placée sous contrôle japonais au début des années 1930. Quelques années après la mort de son maître, Shimizu fut nommé Président de la Dai Nippon Jôdô Kai qui altéra le nom de la Tradition (Ryûmei) de Jôjutsu en Jôdô en 1940.
Le système classique, quant à lui, a continué d'être enseigné au Rembukan jusqu'à la mort de Me Shimizu en 1978, puis par ses élèves depuis cette date. Me Kaminoda a enseigné dans un dôjô tout proche de la maison de Me Shimizu, dans le quartier de Shibuya, ainsi que dans son cadre professionnel, à la Police métropolitaine. Me Yoneno et Me Hiroi ont continué de donner ensemble des démonstrations bien rôdées. Me Kuroda est décédé en janvier 2000 et Me Otofuji est décédé en 1999. Me Nishioka a formé un groupe à Hinô, dans le Dôjô de Me Mitsuyama, puis près de Kamakura, et finalement, au centre ville et près de chez lui, à Fuchu-Shi. Il a fondé un groupe qui se nomme Seiryukai. La FEJ, à son tour, a donc créé un groupe se nommant Seiryukai Europe. Ce groupe est formé de pratiquants seniors ayant obtenu des certificats classiques (Oku iri, Sho/Gomokuroku, et Menkyo kaiden) et est considéré comme la branche européenne de Seiryukai. Actuellement (2013) la plupart des maîtres mentionnés ci-dessus ont arrêté de s'investir physiquement dans l'entraînement de SMR à cause de leur âge avancé. Ils restent néanmoins des figures de proue et gardent le contact avec leurs élèves chargés de continuer leur oeuvre.
Considérant que «l'histoire» de Shintô Musô Ryû deviendrait «l'actualité» de Shintô Musô Ryû si les développements récents étaient examinés ici, nous pouvons clore ce chapitre, mais non sans rappeler que c'est grâce à l'ouverture d'esprit de Me Shimizu et au dévouement hors du commun de Me Donn F. Draeger, ainsi que l'impressionnant investissement de Me Nishioka, que le Jô et le système d'éducation extrêmement riche qui le caractérise sont parvenus jusqu'à nous.